#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * 函    数：直流电机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   //开启GPIOB的时钟
	
	//电机1//左边
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						//将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出	
	
	//电机2//右边
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						//将PB6和PB7引脚初始化为推挽输出	
	
	
	PWM_Init();													//初始化直流电机的底层PWM
}

/**
  * 函    数：直流电机设置速度
  * 参    数：motor 选择要控制的电机 Speed 要设置的速度，范围：-100~100  
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_SetSpeed(int8_t motor,int8_t Speed)
{
	if(motor==1)
	{
		if (Speed >= 0)							
		{
			GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);	
			GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);	
			PWM_SetCompare4(Speed);				
		}
		else									
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
			GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);	
			PWM_SetCompare4(-Speed);			
		}	
	}
	else if(motor==2)
	{
		if (Speed >= 0)							
		{
			GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);	
			GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);	
			PWM_SetCompare1(Speed);				
		}
		else							
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);	
			GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);	
			PWM_SetCompare1(-Speed);			
		}	
	}
	
	
}
